91工控带你编写abb机器人自动回home
1. 在生产现场机器人经常需要实现一键回home程序，比如机器人报错或者其他条件触发机器人停止等。
2. 如下实例使用中断来实现机器人一键回home点
3. 新建例行程序，自定义命名为trap_home，注意新建例行程序trap_home的类型为trap（中断又叫陷阱程序），并保存在主程序模块mainmodule中
如下图：
注意：示教器语言可随意切换
4. 示教器程序
如下图：
**程序解释：
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rinitall1( )，用于将di_01的状态关联为中断示教器程序
如下图：
**程序解释如下：
6. 最后主程序
如下图
**主模块mainmodule程序如下：
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**程序解释：
5. 创建初始化程序如下，自定义命名为rinitall1( )，用于将di_01的状态关联为中断示教器程序
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**程序解释如下：
6. 最后主程序
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