西门子伺服电机1FL6064-1AC61-2AH1
西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1。西门子sinamics v90驱动器分为两个系列，400 v 系列和 200 v 系列。200 v系列有四种外形尺寸可供选择：fsa、fsb、fsc 和 fsd。其中，fsa、fsb 和 fsc 既可在单相电网中使用，也可在三相电网中使用，但 fsd 仅可在三相电网中使用。400 v 系列同样有四种外形尺寸可供选择：fsaa、fsa、fsb 和 fsc。该系列产品的所有型号仅可在三相电网中使用。
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西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1 西门子1fl6系列伺服电机 销售订货号：
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西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1 西门子1fl6系列伺服电机 产品简介：
simotics s-1fl6 低惯量电机包装组件：
组件
示意图
额定功率（kw）
轴高（mm）
订货号
simotics s-1fl6，低惯量
0.05/0.1
20
1fl6022-2af21-1❑❑1
1fl6024-2af21-1❑❑1
0.2/0.4
30
1fl6032-2af21-1❑❑1
1fl6034-2af21-1❑❑1
0.75/1.0
40
1fl6042-2af21-1❑❑1
1fl6044-2af21-1❑❑1
1.5/2.0
50
1fl6052-2af21-0❑❑1
1fl6054-2af21-0❑❑1
1.5/2.0
50
1fl6052-2af21-2❑❑1
1fl6054-2af21-2❑❑1
用户文档
simotics s-1fl6 伺服电机安装指南
说明：对于轴高 sh50 带有多圈绝对值编码器的电机，仅直角型连接器版本可用。
通过两种脉冲输入通道进行高精度定位：5 v 差分或 24 v 单端信号。另外还支持 s 曲线位置平滑功能。
快速外部脉冲位置控制模式（fast pti）
优化的 pti 控制方式以达到更好的动态响应性能
内部设定值位置控制（ipos）
通过参数设置的内部位置指令（最大八组）和指定用于定位的加速度/速度来实现高精度定位。
速度控制（s）
通过外部模拟速度指令（dc 0 v - ±10 v）或参数设置的内部速度指令（最大七组）来实现对伺服电机速度和方向的灵活控制。
扭矩控制（t）
通过外部模拟扭矩指令（dc 0 v - ±10 v）或参数设置的内部扭矩指令来实现对伺服电机输出扭矩的灵活控制。同时还支持速度限制功能，可以防止无负载时电机速度过高。
复合控制模式
支持位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式间的灵活切换。
绝对位置系统
当使用绝对值编码器的伺服系统上电后，可以立即执行动作控制任务，而无需预先回参考点或执行零位操作。
增益切换
在电机转动或停止时通过外部信号或内部参数设置切换增益，以降低噪音、缩短定位调整时间和提高伺服系统的运行稳定性等。
通过外部信号或内部参数设置实现从 pi（比例/积分）控制到 p（比例）控制的切换，以在加减速时避免速度过冲（速度控制模式）、在定位时避免下冲（位置控制模式）和缩短位置调整时间（位置控制模式）。
安全扭矩停止（sto）
安全切断扭矩产生的电机电源以防止电机意外重启
pti, ipos, s, t, fast pti
零速钳位
当电机速度设定值低于已设定的阈值时停止电机并锁定电机轴。
循环通讯
支持 sinamics v90 伺服驱动与 plc 之间通过标准 modbus 通信协议的通信。
一键自动优化
自动估算机械特性并设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。
实时自动优化
持续地实时估算机械特性并自动设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。
谐振抑制
抑制机械振动，如工件振动和支架摇动。
低频振动抑制
抑制机床系统上的低频振动
速度限制
通过外部模拟速度限制指令（dc 0 v - ±10 v）或内部速度限制指令（最大三组）来限制伺服电机速度。
扭矩限制
通过外部模拟扭矩限制指令（dc 0 v - ±10 v）或内部扭矩限制指令（最大三组）来限制伺服电机扭矩。
电子齿轮比
为输入脉冲定义一个倍乘系数。
基本操作面板（bop）
通过 6 位 7 段显示屏显示伺服状
外部制动电阻 - dcp、r1
当内部制动电阻容量不足以吸收再生能量时可使用外部制动电阻。
数字量输入/输出（di/do）
控制信号和状态信号可以分配给八个可编辑 di 和六个 do。
平滑功能
将位置特征曲线由脉冲序列输入设定值转变为设置时间常数的 s 曲线
可以使用该工具在 pc 上进行参数设置、试运行、优化调整等操作。
设备只允许在封闭的壳体或控制柜内运行，并且必须安装保护装置和保护盖。在金属控制柜中安装该设备或采用同等措施安装保护装置时必须防止控制柜外的明火和放射物蔓延。
防止凝露或导电异物
保护设备，例如：将组件装入符合 en 60529 ip54 防护等级或符合 nema 12 的控制柜中。在特别关键的使用条件中必要时还需采取其他措施。
如果安装地点排除了凝露或导电异物，则使用较低防护等级的控制柜。
步骤
描述
注释
1
断开主电源。
2
将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例如，simatic s7-200
3
打开 24 v 直流电源。
4
检查伺服电机类型。
。
5
通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。sinamics v90 伺服驱动的出厂默认设置是外部脉冲位置控制模式（p29003 = 0）。
6
保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定。
7
设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。
p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑 p29010 = 1：ab 相，正逻辑 p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑 p29010 = 3：ab 相，负逻辑
8
设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。
p29014 = 0：5 v 高速差分脉冲输入（rs485） p29014 = 1（默认值）：24 v 单端脉冲输入 。
9
设置电子齿轮比。
可通过下列三种方法中的任一种来设置电子齿轮比：
通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮比。 - p29012：电子齿轮比分子。共有四个分子（p29012[0] 至 p29012[3]）。 - p29013：电子齿轮比分母。 设置每转设定值脉冲数。 - p29011： 每转设定值脉冲数。 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。 - 更多信息请参见 sinamics v90 v-assistant 在线帮助。
10
设置扭矩限值和转速限值。
11
通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号：
p29301[0]: di1 p29302[0]: di2 p29303[0]: di3 p29304[0]: di4 p29305[0]: di5 p29306[0]: di6 p29307[0]: di7 p29308[0]: di8 pti 控制模式的出厂设置：
p29301[0]: 1 (son) p29302[0]: 2 (reset) p29303[0]: 3 (cwl) p29304[0]: 4 (ccwl) p29305[0]: 5 (g-change) p29306[0]: 6 (p-trg) p29307[0]: 7 (clr) p29308[0]: 10 (tlim1)
伺服开启信号（son） 信号类型
信号名称
针脚分配
设置
描述
di
son
x8-5（出厂设置）
开启 = 上升沿
伺服电机电路已连接（电机处于“s on”状态）。伺服电机准备就绪。
关闭 = 下降沿
伺服电机电路已断开（电机处于“s off”状态）。伺服电机未准备就绪。
相关参数设置 参数
设定值
描述
p29301
1
信号 son（编号：1）分配至数字量输入 1（di1）。
p29300
位 0 = 1
将信号 son 强制置为高电平。
通过设置参数 p29001 即可改变电机的运行方向，而无须更改脉冲输入设定值和模拟量输入设定值的极性。当电机反转时，诸如编码器脉冲输出（pto）和模拟监控等输出信号的极性保持不变。
参数
参数值
描述
设定值
正转指令
反转指令
p29001
0
cw（顺时针）为正向（出厂设置）
模拟监控：
pto：
模拟监控：
pto:
1
ccw（逆时针）为正向
模拟监控：
pto：
模拟监控：
pto：
if 964-dp用于通过“profibus-dp”连接分布式i/o。 该模块有一个浮动rs-485接口。 传输速率最高可达12 mbps。
允许的电缆长度取决于传输速率和节点数。 在传输速率为12 mbps的点对点链接中，允许的电缆长度为100米；而1200米长的电缆可实现9.6 kbps的传输速率。
最多可将 125 个从工作站/从站连接到接口模块，这取决于所使用的 cpu。
图片: if 964-dp 接口模块
完成安装一个 s7-400，在中央机架中安装下列模块：
一个 cpu 414-2
2个数字输入模块sm 421；di 32xdc 24 v (每个模块的pi中有4个字节)
2个数字输出模块sm 422；do 32xdc 24 v/0.5a (每个模块的pi中有4个字节)
用户程序
根据“指令列表”，用户程序的运行时间为12 ms。
周期时间计算
实例的周期时间由以下时间求得：
过程映像传送时间
过程映像： 7 µs + 16 字节 x 1.8 µs = 约 0.036 ms
扫描周期检查点的操作系统运行时间：
约 0.17 ms
实例的周期时间为下列的各个时间之和：
周期时间 = 12.00 ms + 0.036 ms + 0.17 ms = 12.206 ms。
实际周期时间的计算
通讯负载的容许值(缺省值： 20 %):
12.21 ms x 100/（100-20）= 15.257 ms。
没有中断处理。
因此，舍入后的实际周期时间为15.3 ms。
最长响应时间的计算
最长响应时间
15.3 ms * 2 = 30.6 ms。
可忽略输入和输出的延迟。
由于已将全部组件插入到中央机架中，因此不必考虑 dp 周期时间。
没有中断处理。
因此，舍入后的最长响应时间为 31 ms。
计算中断响应时间
cpu 的最小中断响应时间
+ 信号模块
的最小中断响应时间
+ profibus-dp 上的 dp 周期时间
_____________________________________
= 最短响应时间
cpu 的最大中断响应时间
+ 信号模块
的最大中断响应时间
+ 2 * profibus-dp 上的 dp 周期时间
_____________________________________
= 最长响应时间
列表: 硬件中断和诊断中断响应时间；不进行通信的最大中断响应时间
cpu
过程中断
响应时间
诊断中断
响应时间
最小
最大
最小
最大
412
339 µs
363 µs
342 µs
362 µs
414
205 µs
218 µs
204 µs
238 µs
416
139 µs
147 µs
138 µs
145 µs
417
89 µs
102 µs
90 µs
102 µs
412-2 pn
278 µs
325 µs
271 µs
322 µs
414-3 pn/dp
212 µs
216 µs
207 µs
211 µs
416-3 pn/dp
145 µs
163 µs
142 µs
145 µs
cpu的延迟中断和监视狗中断的再现性。
模块
再现性
延迟中断：
周期性中断
cpu 412
-195 µs/+190 µs
-50 µs/+48 µs
cpu 414
-182 µs/+185 µs
-25 µs/+26 µs
cpu 416
-210 µs/+206 µs
-16 µs/+18 µs
cpu 417
-157 µs/+155 µs
-12 µs/+13 µs
仅当该中断可在当时实际执行且不会被中断（例如，被具有更高优先级或具有相同优先级排队等候的中断所中断）时，这些时间才适用。
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西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1 西门子1fl6系列伺服电机 销售订货号：
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西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1 西门子1fl6系列伺服电机 产品简介：
simotics s-1fl6 低惯量电机包装组件：
组件
示意图
额定功率（kw）
轴高（mm）
订货号
simotics s-1fl6，低惯量
0.05/0.1
20
1fl6022-2af21-1❑❑1
1fl6024-2af21-1❑❑1
0.2/0.4
30
1fl6032-2af21-1❑❑1
1fl6034-2af21-1❑❑1
0.75/1.0
40
1fl6042-2af21-1❑❑1
1fl6044-2af21-1❑❑1
1.5/2.0
50
1fl6052-2af21-0❑❑1
1fl6054-2af21-0❑❑1
1.5/2.0
50
1fl6052-2af21-2❑❑1
1fl6054-2af21-2❑❑1
用户文档
simotics s-1fl6 伺服电机安装指南
说明：对于轴高 sh50 带有多圈绝对值编码器的电机，仅直角型连接器版本可用。
通过两种脉冲输入通道进行高精度定位：5 v 差分或 24 v 单端信号。另外还支持 s 曲线位置平滑功能。
快速外部脉冲位置控制模式（fast pti）
优化的 pti 控制方式以达到更好的动态响应性能
内部设定值位置控制（ipos）
通过参数设置的内部位置指令（最大八组）和指定用于定位的加速度/速度来实现高精度定位。
速度控制（s）
通过外部模拟速度指令（dc 0 v - ±10 v）或参数设置的内部速度指令（最大七组）来实现对伺服电机速度和方向的灵活控制。
扭矩控制（t）
通过外部模拟扭矩指令（dc 0 v - ±10 v）或参数设置的内部扭矩指令来实现对伺服电机输出扭矩的灵活控制。同时还支持速度限制功能，可以防止无负载时电机速度过高。
复合控制模式
支持位置控制模式、速度控制模式和扭矩控制模式间的灵活切换。
绝对位置系统
当使用绝对值编码器的伺服系统上电后，可以立即执行动作控制任务，而无需预先回参考点或执行零位操作。
增益切换
在电机转动或停止时通过外部信号或内部参数设置切换增益，以降低噪音、缩短定位调整时间和提高伺服系统的运行稳定性等。
通过外部信号或内部参数设置实现从 pi（比例/积分）控制到 p（比例）控制的切换，以在加减速时避免速度过冲（速度控制模式）、在定位时避免下冲（位置控制模式）和缩短位置调整时间（位置控制模式）。
安全扭矩停止（sto）
安全切断扭矩产生的电机电源以防止电机意外重启
pti, ipos, s, t, fast pti
零速钳位
当电机速度设定值低于已设定的阈值时停止电机并锁定电机轴。
循环通讯
支持 sinamics v90 伺服驱动与 plc 之间通过标准 modbus 通信协议的通信。
一键自动优化
自动估算机械特性并设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。
实时自动优化
持续地实时估算机械特性并自动设置闭环控制参数（位置环增益、速度环增益、速度积分补偿和必要时滤波器等），无需任何的人为操作。
谐振抑制
抑制机械振动，如工件振动和支架摇动。
低频振动抑制
抑制机床系统上的低频振动
速度限制
通过外部模拟速度限制指令（dc 0 v - ±10 v）或内部速度限制指令（最大三组）来限制伺服电机速度。
扭矩限制
通过外部模拟扭矩限制指令（dc 0 v - ±10 v）或内部扭矩限制指令（最大三组）来限制伺服电机扭矩。
电子齿轮比
为输入脉冲定义一个倍乘系数。
基本操作面板（bop）
通过 6 位 7 段显示屏显示伺服状
外部制动电阻 - dcp、r1
当内部制动电阻容量不足以吸收再生能量时可使用外部制动电阻。
数字量输入/输出（di/do）
控制信号和状态信号可以分配给八个可编辑 di 和六个 do。
平滑功能
将位置特征曲线由脉冲序列输入设定值转变为设置时间常数的 s 曲线
可以使用该工具在 pc 上进行参数设置、试运行、优化调整等操作。
设备只允许在封闭的壳体或控制柜内运行，并且必须安装保护装置和保护盖。在金属控制柜中安装该设备或采用同等措施安装保护装置时必须防止控制柜外的明火和放射物蔓延。
防止凝露或导电异物
保护设备，例如：将组件装入符合 en 60529 ip54 防护等级或符合 nema 12 的控制柜中。在特别关键的使用条件中必要时还需采取其他措施。
如果安装地点排除了凝露或导电异物，则使用较低防护等级的控制柜。
步骤
描述
注释
1
断开主电源。
2
将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其连接至控制器（例如，simatic s7-200
3
打开 24 v 直流电源。
4
检查伺服电机类型。
。
5
通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。sinamics v90 伺服驱动的出厂默认设置是外部脉冲位置控制模式（p29003 = 0）。
6
保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控制模式的设定。
7
设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。
p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑 p29010 = 1：ab 相，正逻辑 p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑 p29010 = 3：ab 相，负逻辑
8
设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。
p29014 = 0：5 v 高速差分脉冲输入（rs485） p29014 = 1（默认值）：24 v 单端脉冲输入 。
9
设置电子齿轮比。
可通过下列三种方法中的任一种来设置电子齿轮比：
通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮比。 - p29012：电子齿轮比分子。共有四个分子（p29012[0] 至 p29012[3]）。 - p29013：电子齿轮比分母。 设置每转设定值脉冲数。 - p29011： 每转设定值脉冲数。 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。 - 更多信息请参见 sinamics v90 v-assistant 在线帮助。
10
设置扭矩限值和转速限值。
11
通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信号：
p29301[0]: di1 p29302[0]: di2 p29303[0]: di3 p29304[0]: di4 p29305[0]: di5 p29306[0]: di6 p29307[0]: di7 p29308[0]: di8 pti 控制模式的出厂设置：
p29301[0]: 1 (son) p29302[0]: 2 (reset) p29303[0]: 3 (cwl) p29304[0]: 4 (ccwl) p29305[0]: 5 (g-change) p29306[0]: 6 (p-trg) p29307[0]: 7 (clr) p29308[0]: 10 (tlim1)
伺服开启信号（son） 信号类型
信号名称
针脚分配
设置
描述
di
son
x8-5（出厂设置）
开启 = 上升沿
伺服电机电路已连接（电机处于“s on”状态）。伺服电机准备就绪。
关闭 = 下降沿
伺服电机电路已断开（电机处于“s off”状态）。伺服电机未准备就绪。
相关参数设置 参数
设定值
描述
p29301
1
信号 son（编号：1）分配至数字量输入 1（di1）。
p29300
位 0 = 1
将信号 son 强制置为高电平。
通过设置参数 p29001 即可改变电机的运行方向，而无须更改脉冲输入设定值和模拟量输入设定值的极性。当电机反转时，诸如编码器脉冲输出（pto）和模拟监控等输出信号的极性保持不变。
参数
参数值
描述
设定值
正转指令
反转指令
p29001
0
cw（顺时针）为正向（出厂设置）
模拟监控：
pto：
模拟监控：
pto:
1
ccw（逆时针）为正向
模拟监控：
pto：
模拟监控：
pto：
if 964-dp用于通过“profibus-dp”连接分布式i/o。 该模块有一个浮动rs-485接口。 传输速率最高可达12 mbps。
允许的电缆长度取决于传输速率和节点数。 在传输速率为12 mbps的点对点链接中，允许的电缆长度为100米；而1200米长的电缆可实现9.6 kbps的传输速率。
最多可将 125 个从工作站/从站连接到接口模块，这取决于所使用的 cpu。
图片: if 964-dp 接口模块
完成安装一个 s7-400，在中央机架中安装下列模块：
一个 cpu 414-2
2个数字输入模块sm 421；di 32xdc 24 v (每个模块的pi中有4个字节)
2个数字输出模块sm 422；do 32xdc 24 v/0.5a (每个模块的pi中有4个字节)
用户程序
根据“指令列表”，用户程序的运行时间为12 ms。
周期时间计算
实例的周期时间由以下时间求得：
过程映像传送时间
过程映像： 7 µs + 16 字节 x 1.8 µs = 约 0.036 ms
扫描周期检查点的操作系统运行时间：
约 0.17 ms
实例的周期时间为下列的各个时间之和：
周期时间 = 12.00 ms + 0.036 ms + 0.17 ms = 12.206 ms。
实际周期时间的计算
通讯负载的容许值(缺省值： 20 %):
12.21 ms x 100/（100-20）= 15.257 ms。
没有中断处理。
因此，舍入后的实际周期时间为15.3 ms。
最长响应时间的计算
最长响应时间
15.3 ms * 2 = 30.6 ms。
可忽略输入和输出的延迟。
由于已将全部组件插入到中央机架中，因此不必考虑 dp 周期时间。
没有中断处理。
因此，舍入后的最长响应时间为 31 ms。
计算中断响应时间
cpu 的最小中断响应时间
+ 信号模块
的最小中断响应时间
+ profibus-dp 上的 dp 周期时间
_____________________________________
= 最短响应时间
cpu 的最大中断响应时间
+ 信号模块
的最大中断响应时间
+ 2 * profibus-dp 上的 dp 周期时间
_____________________________________
= 最长响应时间
列表: 硬件中断和诊断中断响应时间；不进行通信的最大中断响应时间
cpu
过程中断
响应时间
诊断中断
响应时间
最小
最大
最小
最大
412
339 µs
363 µs
342 µs
362 µs
414
205 µs
218 µs
204 µs
238 µs
416
139 µs
147 µs
138 µs
145 µs
417
89 µs
102 µs
90 µs
102 µs
412-2 pn
278 µs
325 µs
271 µs
322 µs
414-3 pn/dp
212 µs
216 µs
207 µs
211 µs
416-3 pn/dp
145 µs
163 µs
142 µs
145 µs
cpu的延迟中断和监视狗中断的再现性。
模块
再现性
延迟中断：
周期性中断
cpu 412
-195 µs/+190 µs
-50 µs/+48 µs
cpu 414
-182 µs/+185 µs
-25 µs/+26 µs
cpu 416
-210 µs/+206 µs
-16 µs/+18 µs
cpu 417
-157 µs/+155 µs
-12 µs/+13 µs
仅当该中断可在当时实际执行且不会被中断（例如，被具有更高优先级或具有相同优先级排队等候的中断所中断）时，这些时间才适用。
优势价格、现货销售：西门子伺服电机1fl6064-1ac61-2ah1
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西门子伺服电机1FL6064-1AC61-2AH1
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